Der kompakte Jaguar wurde 1955 vorgestellt. Neben der grossen Limousine (Mark VII) und dem XK Sportwagen war dies die dritte Baureihe von Jaguar, die mit dem gleichen, damals sehr modernen Sechszylindermotor mit zwei oben liegenden Nockenwellen ausgerüstet wurde. Für die kleinere Limousine wurde der Hubraum auf 2.4 Liter verkleinert. Als aber rasch klar wurde, dass mehr Leistung gerade auch in diesem sportlicheren und handlicheren Auto auf Interesse stossen würde, wurde ab 1957 auch der in den XK Sportwagen und in der grossen Jaguar Limousine verwendete 3.4-Liter-Motor angeboten. Zwischen 1955 und 1959 wurden über 37’000 Jaguar Mark 1 gebaut, davon etwa 20’000 mit dem 2.4 Liter Motor und über 17'000 mit dem stärkeren 3.4 Liter Motor. Für Jaguar war das kompakte Auto ein Volltreffer.